Brauchen Sie Beratung über Sensoren zur Kollisionsvermeidung im Freien

im Freien braucht Beratung über Sensoren zur Kollisionsvermeidung.

Hallo!
Ich arbeite an einem Roboter für den Einsatz im Freien. Jetzt bin ich erreichen die Bühne wurde ich sollte etwas Entfernungssensor (en) zur Kollisionsvermeidung wählen und eine Eingabe von einem dritten Teil möchte (euch). Der Roboter soll in der Lage sein, auf alle Arten von Wind und Wetter zu arbeiten. außer Schnee oder vielleicht extremen regen, in der Lage zu sehen> 3m und hat Auflösung um 1-2cm.

Die Sensoren ich bin angesichts so weit ist:

2. Ultraschall mit Zeit Filght Messung und Signalverarbeitung unerwünschte Geräusche zu filtern.

3. Millimeterwellen-Radar. Es scheint unglaublich robust, aber ich jeden Preis nicht finden kann. Wird nicht versuchen, einen selbst zu bauen.

4. Strukturierte Licht. Scheint interessant.

Vision-Sensoren jeglicher Art werden nicht funktionieren, denke ich, da der Roboter in der Lage hat nächtliche aswell als tagsüber zu arbeiten.

Laserscanner mit Flugzeitmessung ist zu teuer.

Das Budget Ich habe beträgt ca. 200 Dollar.

Jeder von euch hat Erfahrung im Freien jeden dieser Sensoren? Welche von ihnen soll ich wählen?

im Freien braucht Beratung über Sensoren zur Kollisionsvermeidung.

Der Überlagerungs Ansatz ist immer noch wirklich TOF aber es hat den Vorteil der Arbeit vor allem mit niedrigeren Frequenzen. 10MHz wäre wahrscheinlich für Sie ausreichend sein. Die Hauptprobleme werden die Temperaturdrift und Übersprech sein. Die Temperaturdrift kann gelöst werden, wenn Sie eine „Referenz“ haben. In einem Scan-System wäre dies nur ein enges Ziel innerhalb des Systems. Das Übersprechen Problem bedeutet, dass Sie sicher, dass nur sehr wenig des übertragenen Signals Lecks durch in den Empfänger vornehmen müssen. Während dies ein Problem mit einem herkömmlichen TOF sein kann, ist es einfach, ein Übersprechen von Ihrer Treiberschaltung zu unterscheiden und reflektierte Signal von dem Ziel wegen der Zeitdifferenz. Mit einem Heterodyn-System wird das Übersprechen auf das empfangene Signal hinzufügen und verschiebt die Phase um einen Betrag abhängig von der relativen Phase und Amplitude des empfangenen Signals und das Übersprechens.

Wenn Sie die These bekommen kann ich sicher bin, wird es für Sie nützlich sein.

Ich begann das Leben mit nichts und ich habe immer noch bekam die meisten davon übrig. (Seasick Steve)

Ich hatte gehofft, etwas wie die von Neato Robotics verwendet zu finden.

Definitiv kein TOF-Lasersystem dann! Während ich denke Sie ein TOF-Lasersystem erhalten könnten bis zu <$100 it would take a lot of development and custom ICs (been there, done that). Assuming you don't have a huge budget you will have to be more "creative". Some systems aren't necessarily as clever as you might think. For example, you could just measure returned light intensity. It won't give you distance measurement because of different object colours, but until you get close enough to hit something it probably doesn't matter, and you can use a form of proximity switch to avoid hitting things.

Sie können aber auch nützliche Dinge durch das Optik-Design tun. Zum Beispiel können Sie, wo konzentrieren, um die Optik und den Winkel, dass der Sende wählen - Empfangsoptik weist auf, und ihre Trennung (und damit der Punkt des optimalen Zufalls). So können Sie ein Spitzensignal in einem bestimmten Abstand schaffen, die nicht notwendigerweise unendlich ist.

Wie auch immer, ich vermute, dass sie einfache Triangulation verwenden. Mein Grund für diese Annahme ist, dass der Laser in einem engen Bereich zu scannen erscheint. Wenn Sie eine einzelne Photodiode verwenden, dann können Sie leicht Abstand mit fokussierter Optik messen, nur nicht mit großer Genauigkeit. Ein solches System würde sehr billig sein - eine einfache Laserpointer, billige Photodiode. Es müßte wohl moduliert wird für Umgebungslicht gerecht zu werden.

Junior Member Level 1

Re: Beratung über Sensoren zur Kollisionsvermeidung outdoo

Der Grund, warum ich ein TOF-System in Betracht gezogen ist, weil es Systeme ist, dass ich draußen weiß Arbeit, die das TOF-Prinzip verwendet.

Ich weiß, dass neato Verwendung Triangulation in ihrem System, aber ich weiß nicht, wie robust das System oder schlecht ist, wie werde ich in direktem Sonnenlicht durchzuführen.
Sie verwenden einen Laser-Pointer als Sender und ein billiges CMOS-Bildfeld als Empfänger. Mit Hilfe eines DSP und einige Signal proceesing, bekommen sie ein relativly genaues System.

Da ich der Roboter somekind Kollisionsvermeidung algoritm durchführen möchten, wie Potentialfeld, es wird nicht nur mit einem Annäherungserfassungssystem arbeiten.

Ich habe Optik wie swep sind anzusehen Fokus, aber sie alle fordern eine aktive Lichtquelle, sobald das Umgebungslicht zu schwach wird. Die Lösung konnte zwischen zwei verschiedenen Kameras, einer normalen Kamera und einer nighvision Kamera in Abhängigkeit von dem Umgebungslicht zu wechseln.
Aber das ist wahrscheinlich eine teure Lösung.

Re: Beratung über Sensoren zur Kollisionsvermeidung outdoo

Als Beispiel für eine einfaches Laser-Entfernungsmesser state-of-the-art finden Bosch PLR25, die einen etwa 100 EUR Verkaufspreis in Europa hat.
Es heißt 2 mm Accuray über eine 50 mm bis 25 m Reichweite zu geben. Es gibt possbly billigere Geräte aus Fernost Unternehmen.

Ich habe nicht die Hände auf sie noch hatte, aber ich denke, es ist eher Phasendifferenz als Puls TOF.

Es ist, nebenbei bemerkt, ein prinzipieller Unterschied zwischen Einzelfrequenz-Phasenverschiebung und Puls TOF-Messung. Phasenverschiebung
geben nur einen skalaren Messung, Puls TOF kann (im Prinzip) detektieren Mehrfachreflexionen in verschiedenen Abständen, z.B. wann
Messen durch ein Fenster.

Als Beispiel für eine einfaches Laser-Entfernungsmesser state-of-the-art finden Bosch PLR25, die einen etwa 100 EUR Verkaufspreis in Europa hat.
Es wird gesagt sind 2 mm Genauigkeit über einen 50 mm bis 25 m Bereich zu geben. Es gibt möglicherweise billigere Geräte aus Fernost Unternehmen.

Ich habe nicht die Hände auf sie noch hatte, aber ich denke, es ist eher Phasendifferenz als Puls TOF.

Es ist, nebenbei bemerkt, ein prinzipieller Unterschied zwischen Einzelfrequenz-Phasenverschiebung und Puls TOF-Messung. Phasenverschiebung
geben nur einen skalaren Messung, Puls TOF kann (im Prinzip) detektieren Mehrfachreflexionen in verschiedenen Abständen, z.B. wann
Messen durch ein Fenster.

Im Hinblick auf mehrere Ziele, wie Sie sagen, kann Puls TOF mehrere Ziele unterscheiden. Phasenverschiebung ist schwierig, wenn es zwei Ziele trifft, weil Sie ein falsch eingeschätzt Lesen aus der kombinierten Wirkung von zwei Sinuswellen erhalten. Nicht in der Regel ein großes Problem, aber zu bedenken.

Das andere Problem mit Phasenverschiebung ist, dass es nicht eindeutig ist, nachdem ein bestimmte Abstand von der Modulationsfrequenz abhängig. Wenn die Frequenz 360 Grad Phasenverschiebung bei 30 m hat, dann wird 40 m die gleiche Phasenverschiebung wie 10m herzustellen. Der üblicher Weg rund um das heißt zwei zwei oder mehr Frequenzen verwenden, um jede Zweideutigkeit zu beheben. Das System I entworfen 3 Frequenzen verwendet, und während die erste Mehrdeutigkeit bei 7,5 m war, konnte ich über 400m eindeutig messen.

Das andere Problem mit Phasenverschiebung ist, dass es nicht eindeutig ist, nachdem ein bestimmte Abstand von der Modulationsfrequenz abhängig. Wenn die Frequenz 360 Grad Phasenverschiebung bei 30 m hat, dann wird 40 m die gleiche Phasenverschiebung wie 10m herzustellen. Der üblicher Weg rund um das heißt zwei zwei oder mehr Frequenzen verwenden, um jede Zweideutigkeit zu beheben. Das System I entworfen 3 Frequenzen verwendet, und während die erste Mehrdeutigkeit bei 7,5 m war, konnte ich über 400m eindeutig messen.

Ich habe darüber gelesen und ich dachte eigentlich, dass Sie nur 180 Grad Phasenverschiebung nutzen könnten oder vielleicht sogar weniger, bevor Sie Mehrdeutigkeit bekam, wenn Sie mehrere Messungen zu tun