UR MODBUS Slave-Setup - 20579, Universal Robots
Dieses Beispiel kann für beide CB2 und CB3 verwendet werden
Mit Modbus-Slave-Adressen.
Wenn die UR auf MODBUS ausgeführt wird, empfehlen wir die UR als Modbus-Slave verwenden. Sowohl das Trio und die Proface kann als MODBUS-Master arbeiten. Wenn die UR mit fliessendem sowohl einem Proface und Trio auf der gleiche Anwendung sollte die Proface der Meister sein, sowohl mit dem Trio und UR. In diesem Fall erhalten Sie einen Code in Leiter / Proface Skript Speicher zwischen UR und Trio zu kopieren. Wenn ohne Proface läuft, kann das Trio dann der Master sein und die der Slave-UR.
Zur Umsetzung UR als Modbus-Slave einfach den Roboters des IP-Adresse eingestellt, wie auf dem Setup-Bildschirm des UR benötigt. UR-Register 128-255 Universalregister, die für die Datenübertragung verwendet werden können (d.h. die Grenze der berücksichtigen Kommunikations 128 Register sein). Die Befehle, auf die UR sind read_port_register (Adresse) und write_port_register (Adresse, Wert).
In einem Beispielfall Aufbau wir mit einem einfachen 2-Punkt-Weg-Programm und dokumentiert erwartete Übertragungsgeschwindigkeiten (d.h. ca. 10 Hz) mit mehr als 30 registriert einen Faden in der UR. Der Faden verwendet einfach den UR Zuordnung Befehl einen MODBUS-Wert in den Programmspeicherbereich zu lesen. Zum Beispiel unter Installation -> Variablen, erstellen Sie eine neue Variable namens, pick_pos. Im Programm-Thread auf der UR wird der Zuweisungsbefehl wie pick_pos aussehen: = read_port_register (155). Denken Sie daran, eine „sync ()“ Funktion in das Gewinde hinzuzufügen richtige Planung auf der UR-CPU zu versichern. Dies ist eine einfache Lösung zu implementieren, die mit den Robotern bestehenden Firmware funktioniert.
Es könnte sein, Umstände, in denen es wichtig ist, in der Lage sein bestimmte Slave-Adressen (Slave-Nummer, Slave-ID) für die Modbus-Signale zu setzen, die Sie zum Beispiel festgelegt haben nach der die Führung hier. Da die Slave-Adresse wird nicht immer benötigt wird, wird es auf einen Standardwert von 255 Falls festlegen müssen Sie die Slave-Adresse für einige Signale gesetzt werden anders eine der Methoden unten folgen, auf dem Komfortniveau abhängig.
Unter Verwendung des Modbus-Client-Setup-Bildschirm auf Polyscope
Mit Hilfe der URScript Sprache der Slave-Adresse zu ändern. Verwenden entweder des obigen Verfahrens oder der Verfahren unter. beide zusammen verwendet, ist überflüssig.
Jedes Mal, wenn ein Roboterprogramm ausgeführt wird, sind die Modbus-Signale zurückgesetzt. Das bedeutet, dass, wenn Sie die oben genannten Schritte, um befolgt haben eine Slave-Adresse zu ändern, und ein Programm wird dann gestartet, wird jedes Signal dann wieder den Slave-Adresse Wert von 255 Standard verwenden.
Daher ist es wichtig, dass Sie die gleichen Skript-Befehlszeilen hinzufügen, wie oben an den Anfang aller Roboterprogramme vorgestellt, in dem Sie Modbus-Signale verwenden, die einen bestimmten Slave-Adresse Wert benötigen.
global var_1 = read_port_register (Registeradresse)
write_port_register (Register-Eingang, Registeradresse)
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