Miniatur-Industrieroboter - News - SparkFun Electronics
Wir haben alle wahrscheinlich mindestens ein Video von einem Industrieroboter gesehen. Sie sind riesig, einarmige suchen Dinge, die zusammen Autos setzen helfen. Sie sind ziemlich cool und revolutioniert haben auf jeden Fall die industrielle Welt. In der heutigen Post, werden wir am Trobot 4.0 aussehen - ein miniaturisiertes Knickarmroboter.
Dieser Roboter wurde von Toby Baumgartner erstellt und soll neben Menschen arbeiten „relativ sicher.“ Toby sagt relativ, weil während der Trobot potenziell Sie ein wenig weh tun konnte, die realen Industrieroboter Sie wie ein Wurm zerquetschen könnte. Huch.
Wie man erwarten würde, ist die Trobot für eine Reihe von Anwendungen anpassbar. Versionen 2 und 3 kleinere Servomotoren verwendet, während der Version 4 wird größer, stärker und schneller. Dies ist die erste (oder zumindest eine der ersten) Versuche eines miniaturisierten Industrieroboter, die wir gesehen haben. Gute Arbeit, Toby!
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Mein nächstes Projekt wird ein Roboterarm, wie die in diesem Artikel sein. Der Unterschied besteht darin, dass Mine Open-Source sein wird und die volle Kontrolle über Geschwindigkeit und Position der Gelenke haben.
Die Art und Weise, ich werde versuchen, es zu tun ist durch den Servos Hacking den Controller zu entfernen. Dann werde ich die Servosteuermotoren mit Treibern zu einem Arduino verbunden, die Potentiometer der Servos lesen. Der Arduino wird ein PID-Regler-Programm ausführen.
¿Denken Sie, dieser Ansatz der richtige ist?
Das sieht gut aus!
Vielen Dank!
Wie dem auch sei, ich möchte direkt einen Encoder mit einem Getriebemotor verbinden. ¿Sie wissen, wie dies zu tun? Es scheint, dass Sie das Getriebemotorgehäuse entfernen und dann den Encoder einsetzen, aber ich bin mir nicht sicher ...
Ich habe gehört, ein Projekt einiger Jungs in der Schule gemacht haben. Ein lokales Geschäft gab ihnen einen alten 5-Achsen Fanuc Arm, die keinen Controller hat. Da die Motoren Bürsten dc waren, war es ziemlich einfach, in der befohlenen Position zu starten und zu stoppen. Aber das ist die einzige Sache, schafften sie es zu tun. Die Herausforderung ist, nicht in der Hardware selbst ich denke, aber mehr in der Steuerungssoftware. Der interresting Teil ist die Bahngenerierung, die Mathematik / calculs zu einer ganzen Spaß Ebene nimmt :)!
Robotic ist wirklich ein faszinierendes Feld!
Danke für die Information. Wenn Sie irgendein Papier von Dokumenten des Projekts wissen, dass donwloaded werden kann wäre es toll!
Ich denke, kann die Kontrolle noch schwieriger als Bahngenerierung. Wenn Sie den Roboter steuern Eigenschaft wollen, dann müssen Sie viele Dynamik Gleichungen berechnen, die sehr hart ist.
Wie auch immer, Trajektoriengenerierung in anderem hartem Problem, besonders, wenn Sie für jeden Punkt zu berücksichtigen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen haben wollen.
Hoffe, dass ich succed kann.
Es gelingt mir irgendwie auf meinen die Steuersoftware zu tun. Die Tatsache, die ich verwendet Schritt reduziert auch die Menge der Arbeit in jeder Achse gesteuert wird. Es gibt viele gute Bücher zu diesem Thema ist, das eine Ich mag ist Einführung in die Robotik 3. Auflage John j. Craig.
Im Finishing meines derzeitigen B. S. in E.E. und wahrscheinlich weiterhin in diesem Bereich zu studieren. Es gibt jede Menge Spaß stopft mit allem, was mit dem Motor animiert zu tun. D
Viel Glück auf Ihr Projekt!
Die Software ist bei weitem der schwierigste Teil des Roboter zu steuern. Nachdem in den Solarverarbeitenden Industrie (Glas Layup Systeme) arbeiteten wir bekommen Toleranz-Spezifikationen innerhalb von 2mm zwischen Saiten und wir verwenden ABB 4600-40. Ein Teil davon ist die Schlempe in den Gängen (Hölle Gelenk 6 hat eine +/- 6 Grad Toleranz, Gelenk 3 ist ein +/- 3 Grad so durch die Zeit, die Sie die ganze Toleranz Verbindung seine erstaunlich, was es noch tun), Geschwindigkeit der Roboter fährt, und wie gut die Software ist. Das Zeug kann man diese Roboter auszukommen ist erstaunlich.
Und ja sie zerquetschen Sie einen Fehler mögen. Ich habe die ABB mit 100% Geschwindigkeit laufen und sie sind böse schnell. Ive getakteten die 4600-40 über seine Basis um 90 ° in Dreh unter 0,2 Sekunden. Ich muss seine beeindruckende sagen.
Ich bin ziemlich sicher, die Verwendung des Trobot BlueSMiRF ist und eine Vielzahl von anderen Sparkfun Teile (wie die meisten Projekte tut Ich habe in den letzten Jahren gemacht 7+).
es wäre schön, es mit Stepper und Encoder-Feedback in zukünftigen Versionen getan, um zu sehen, aber auf der anderen Seite Nice work!
nächste Wochen neue Produkt Post, Trobot auf der Rover-5-Plattform ...!
Auch nicht sehr steif und besitzt in der Regel nur die „P“ -Komponente der richtigen PID-Regelung. Wo eine echte industrielle Servo rechts auf den Sollwert verfolgen würde, wird ein RC-Servo die charakteristische Schnappwackeltaumelbewegung tun, so wie man im Video sehen.
Die Verwendung der Regel auch Potentiometer als Sensoren, die nicht das Beste ist, zu verwenden, wenn Sie die Bewegungen des Roboters sein wiederholbar wollen.
Ich würde gerne SparkFun sehen, ein High-Performance-PID-Modul machen, die ich einen Motor mit einer Vielzahl von Sensoren steuern lassen (SPI-Ausgang Encoder zum absoluten / Gray-Code, Quadratur, Töpfe, etc).
Meine 3pi Linie folgende Roboter, ich geändert, um den C-Code des PID-Algorithmus zu verbessern. Es wird auf sehr enge S-Kurve den ganzen Tag voller Geschwindigkeit laufen. Es bleibt immer noch eine ziemlich einfache Implementierung funktioniert aber sehr gut!