Pololu - 7
Eine einfache Linie folgendes Programm für die 3pi in den Ordnern Beispiele zur Verfügung \ atmegaxx8 \ 3pi-linefollower.
Hinweis: Ein Arduino-kompatible Version dieses Beispielprogramm kann als Teil der Pololu Arduino Bibliotheken heruntergeladen werden (siehe Abschnitt 5.g).
Der Quellcode zeigt eine Vielzahl von verschiedenen Merkmalen des 3pi, einschließlich der Zeilensensoren, Motoren, LCD, Batteriespannungsüberwachung und Summer. Das Programm besteht aus zwei Phasen.
Die erste Phase des Programms ist die Initialisierungs- und Kalibrierungsphase, die durch die Funktion intitialize () behandelt wird. Diese Funktion wird einmal genannt zu Beginn der Funktion main (), bevor irgendetwas anderes passiert, und es kümmert sich um die folgenden Schritte aus:
In der zweiten Phase des Programms, Ihre 3pi eine Sensormessung nehmen und die Motordrehzahl entsprechend basierend auf dem Lese eingestellt. Die allgemeine Idee ist, dass, wenn der Roboter auf jeder Seite aus ist, sollte es wieder einschalten zu bekommen, aber wenn es auf der Linie ist, sollte es versuchen, geradeaus zu fahren. Die folgenden Schritte erfolgen innerhalb eines while (1) Schleife, die immer und immer wiederkehr wird fortgesetzt, bis der Roboter ausgeschaltet oder zurückgesetzt wird.
- Erhöhen Sie die maximal mögliche Geschwindigkeit.
- In mehreren Zwischenfällen mit mittlerer Geschwindigkeit Einstellungen, um die Bewegung weniger ruckartig zu machen.
- Geben Sie Ihren Roboter einen Speicher: haben seine maximale Geschwindigkeit zu erhöhen, nachdem es auf der Linie konsequent für ein paar Zyklen war.
Vielleicht möchten Sie auch:
- Messen Sie die Geschwindigkeit der Schleife unter Verwendung von Zeitfunktionen von Abschnitt 17 der Befehlsreferenz einig tausend Zyklen der Zeit oder durch die LEDs blinkt ein und aus jeweils 1000 Zyklen.
- Anzeige Sensormesswerte auf dem LCD. Da auf dem LCD-Schreiben eine erhebliche Menge an Zeit in Anspruch nimmt, sollten Sie dies höchstens einige Male pro Sekunde tun.
- Integrieren Sie den Summer in Ihrem Programm. Sie könnten Ihre 3pi wollen Musik zu spielen, während es fährt oder Pieptöne machen information, die davon abhängen, was es tut. Siehe Abschnitt 3 der Befehlsreferenz für weitere Informationen über den Summer verwendet wird; für Musik, sollten Sie die PLAY_CHECK Option verwenden, um Ihre Sensormesswerte nicht zu stören.
Der gesamte Quellcode auf diese einfache Linie folgende Programm ist unten dargestellt, für Ihre Referenz.