Multi-Roboter Kollisionsvermeidung, Willow Garage
Während seines Praktikums bei Willow Garage, Daniel Claes von der Universität Maastricht arbeitete an Multi-Roboter-Kollisionsvermeidung. Einfach gesagt, er war in der Lage mehrere Roboter zu bekommen effizient zu navigieren, während sie sich zu vermeiden.
Derzeit nehmen viele Navigationsalgorithmen, dass Hindernisse statisch sind, die in einer Umgebung, in suboptimal oder sogar unsicheren Pfaden führen mehrere bewegenden Roboter kennzeichnet. Darüber hinaus ist ein System von mehreren Robotern mit ähnlichen Sensorpositionen, wie beispielsweise die Basis Laser PR2, gibt es sehr wenig Oberflächenbereich, der von den Sensoren des anderen Roboters aufgenommen und damit die Roboter sich effektiv aus der Beobachtung verhindert werden kann.
Mehrroboterkollisionsvermeidung auf dem Geschwindigkeits Hindernis Paradigma basiert und beinhaltet die Bewegung von anderen Robotern was glattere und effizientere Wege. Die Lösung ist ein reaktionsfähiges und voll Ansatz auf dem Roboter als lokale Planer ausgeführt verteilt. Lokalisierungsunsicherheit ist durch praktisch eine Vergrößerung der Roboter Fußabdrucks berücksichtigt entsprechend der Kovarianzmatrix des AmCl Punktwolke.
Diese Schlüsselidee dieses Algorithmus ist, dass Roboter übertragen ihre Positionen und wählen Sie kollisionsfreie Geschwindigkeiten, die Anpassung weiter wie die Roboter ihre Ziele nähern. Diese Techniken erlauben sie in der Nähe Roboter zu reagieren und erfordert keine zentralisierte oder koordinierte Planung. Die Arbeit basiert auf der ORCA (optimale gegenseitige Kollisionsvermeidung) Formulierung von Berg entwickelt et al.
Diese Arbeit wurde mit dem Turtlebot und PR2 getan, aber es wird mit jedem Roboter läuft die ROS Navigationsstapel arbeiten. Dieser Ansatz ermöglicht eine Vielzahl von Anwendungen, von Lagern Lieferung an Spielen.
Sehen Sie sich das Demo-Video von ihrer Arbeit und lesen Sie hier das vollständige Papier.
Für weitere Informationen besuchen Sie die Multi-Roboter Kollision Stapel sehen.